Η εταιρεία που έγινε η Alfa Romeo ιδρύθηκε το 1907 ως "Darracq Italiana" από έναν αριστοκράτη του Μιλάνο, τον Cavaliere Ugo Stella, σε συνεργασία με την γαλλική αυτοκινητοβιομηχανία του Αλεξάντερ Νταράκ. Η εταιρεία ξεκίνησε την παραγωγή οχημάτων Darracq στην Νάπολη.
Όταν όμως η συνεργασία ναυάγησε ο Στέλλα και άλλοι Ιταλοί επενδυτές μετέφεραν την παραγωγή σε ένα εργοστάσιο στο Μιλάνο και η εταιρεία μετονομάστηκε σε ALFA (Anonima Lombarda Fabbrica Automobili).
Τα πρώτα αυτοκίνητα της νέο-μετονομασθείσας εταιρείας ήταν το 1910 το «24ΗΡ» (από τους 24 ίππους που απέδιδε ο κινητήρας). Η ALFA επίσης ενεπλάκη σε αγώνες μηχανοκίνητου αθλητισμού, με τους οδηγούς Φραντσίνι και Ροντσόνι να οδηγούν στο Targa Florio, το 1911.
Η έναρξη του 'A Παγκοσμίου Πολέμου συνέβαλε στην αναστολή της παραγωγής της εταιρείας για τρία χρόνια.
Το 1916, πρόεδρος της εταιρείας έγινε ο ναπολιτάνος επιχειρηματίας Νίκολα Ρομέο. Κάτω από τη διοίκηση του Ρομέο, το εργοστάσιο της εταιρείας τροποποιήθηκε ώστε να παράγει πολεμικό υλικό για τα ιταλικά και συμμαχικά στρατεύματα. Πυρομαχικά, κινητήρες αεροσκαφών και ανταλλακτικά, όπως επίσης και ατμομηχανές ήταν τα προιόντα του εργοστασίου την εποχή του πολέμου. Όταν τελείωσε ο πόλεμος, ο Ρομέο απέκτησε τον πλήρη έλεγχο της ALFA, και η παραγωγή οχημάτων ξεκίνησε πάλι το 1919.
Το 1920, το όνομα της εταιρείας άλλαξε σε Alfa Romeo, με το μοντέλο Torpedo 20-30HP να γίνεται το πρώτο μοντέλο με το σήμα της νέας εταιρείας.
Το 1923, ο Βιττόριο Τζάνο μεταπήδησε στην Alfa Romeo από τη Fiat (Φίατ), κυρίως χάρη στην επιμονή ενός νεαρού οδηγού αγώνων της Alfa, του Έντσο Φερράρι (Enzo Ferrari), για να αντικατασταθεί ο Τζουζέπε Μερόσι ως αρχισχεδιαστής της εταιρείας.
Το πρώτο αυτοκίνητο υπό την σχεδιαστική επιμέλεια του Τζάνο ήταν το P2 Grand Prix, το οποίο και κέρδισε το παγκόσμιο πρωτάθλημα για το 1925. Μία νέα σειρά κινητήρων με μικρή χωρητικότητα με 4, 6 και 8 κυλίνδρους σχεδιάστηκαν υπό την επίβλεψη του Τζάνο. Οι κινητήρες αυτοί ήταν όχι μόνο δυνατοί αλλά και αξιόπιστοι.
Το 1928 ο Νίκολα Ρομέο αποχώρησε από την εταιρεία και η Alfa Romeo έφτασε κοντά στην πτώχευση, ύστερα και από την λήξη των αμυντικών συμβολαίων της. Το 1933 η εταιρεία επέζησε χάρη στην ιταλική κυβέρνηση, που είχε τότε αποτελεσματικό έλεγχο. Η Alfa έγινε όργανο της Ιταλίας του Μουσολίνι και εθνικό έμβλημα. Ο ίδιος ο Μουσολίνι διέθετε Alfa και αρεσκόταν να την οδηγεί. Το εργοστάσιο της Alfa βομβαρδίστηκε κατά τη διάρκεια του Δεύτερου Παγκοσμίου Πολέμου και η εταιρεία αγωνίστηκε για την επιστροφή της στην κερδοφορία μετά τον πόλεμο. Τα μεγάλα πολυτελή οχήματά της αντικαταστάθηκαν από μικρότερα, μαζικής παραγωγής.
Μέχρι το 1970 πάντως, η εταιρεία βρέθηκε πάλι σε δεινή θέση λόγω οικονομικών προβλημάτων. Η ιταλική κυβέρνηση αποχώρησε από την εταιρεία το 1986 και η Fiat εξαγόρασε την εταιρεία και δημιούργησε ένα νέο όμιλο εταιρειών, την Alfa Lancia SpA, ώστε να παράγει οχήματα των εταιρειών Alfa Romeo και Lancia.
Σήμερα, η εταιρία ανήκει στο Fiat Group Automobiles (το λεγόμενο "Gruppo").